关节臂，1绕垂直Z轴旋转。我的理解是模拟机械手的支撑单元杆。这种结构会做原地自传，即围绕Z轴旋转，满足题目要求；3在水平面内旋转，只要把杆的位置固定在刚体设定上，就能很好的实现。基于Simmechanism的运动学分析:根据机器人的机构组成，基于Simmechanism的关节机器人仿真模型如图1所示。在图中，SimMechanics仿真模型主要由旋转关节模块、刚体模块和地面模块组成。旋转关节3(RRR3)代表机器人的两个旋转关节，刚体3(BBB3)代表杆杆3，地面代表固定底座。致动器，R2致动器和R3致动器)。为了简化模型，该模型采用了封装子系统操作，即部分封装了联合驱动程序。由于关节的驱动基本相同，所以这种操作到处都采用。封装后，如下图(powerpower3)所示，用两个传感器(R2Sensor和R3Sensor)测量关节角度，轨迹规划模块实现机器人末端的运动轨迹。

两个类似的关节是共线且不灵活的区域:机器人可以定位和摆姿势的区域称为不灵活区域。D-H法的局限性:不能表达绕Y轴的运动。电机位置和机器人末端执行器姿态之间的关系由运动学决定。SDH模型是针对串联结构机器人的。用SDH模型处理树形结构机器人或闭环结构机器人会有歧义。

      关节臂，系统要求操作系统:Windows8系统及以上。1GHz(2个逻辑内核/物理内核)或更快的处理器；4GB内存(或更大)；0接口(Intel或Renesas芯片)；具体方法是下位机用ArduinoMega2560读取姿态传感器的角度数据，然后通过串口将姿态数据发送给上位机。上位机利用Matlab读取串口数据并实时显示。效果如下。如果有行业的话，算法工程师一起讨论比较好。＊近来学习飞行姿态计算的算法，看看当时不懂的记数算法。2m和5s后，机械臂停留在目标点。

目前，面向航空复杂狭窄结构部件装配和检验的系列多关节仿生机器人手臂的承载能力和刚度有待进一步提高。此外，加工的复合材料或薄壁零件容易变形。为了防止机器人或被加工零件在制造过程中因接触力过大而损坏，应在机器人和零件之间采用柔度控制。随着制造环境的逐渐开放，机器人伴随人工操作的方式成为一种趋势，人机交互过程中的安全性成为一个重要问题。

       因此，关节臂工业机器人关节刚度、位置误差和温度补偿的快速高效识别、光学视觉多传感器在线融合的空间配置技术、振动动态抑制方法和定位精度补偿算法是解决工业机器人末端执行器精确伺服的关键技术。移动工业机器人和紧耦合多臂协作工业机器人是具有冗余自由度的机器人系统。对于移动工业机器人来说，需要定位运动部件并规划局部运动轨迹，同时也需要准确规划工业机器人的末端轨迹。

       加速度计和陀螺仪的采样速率相同，在100Hz到10KHz之间。轴加速和旋转功能为分析3D环境中的人体运动提供了便利。该传感器体积小，重量轻，可以在很宽的范围内检测角速度和加速度。智能手机和集成惯性传感器的便携式媒体设备的使用展示了步态分析和监控的新维度。使用这种系统的缺点是皮肤运动伪影会影响加速度和旋转的读数。确定线段长度和精确的旋转轴也是一项具有挑战性的任务。此外，加速度随惯性测量单元(IMU)系统的位置而变化。电子测角仪(EGM)是测量关节运动角度的机电仪器，也可用于步态分析。基本上使用了两种类型的EGM，比如潜在EGM(pEGM)和柔性EGM(fEGM)。对于pEGM，在两臂的关节旋转轴处使用电位计。